이동목표물을 추적할 수 있는 로봇시스템 개발 (1999/07/06) |
최근의 컴퓨터 영상 및 제어 기술을 결부시킴으로써 펜실바니아주립대학 연구원들은 움직이는 목표물을 추적할 수 있는 진보된 능력을 가진 로봇시스템을 개발하였다. O. Camps 와 M. Sznaier 두 교수는 이러한 로봇시스템의 활동적인 영상 기능을 광범위한 실세계 문제 즉, 인공지능차량고속도로시스템, 로봇을 사용한 수술, 3차원 재건축, 검사, 영상보조통찰, MEMS 미세조립, 자동화 항공기 결합 및 정찰 등에도 적용시킬 수 있게 되었다고 말한다.
그들의 연구 방법과 모델 로봇시스템 개발에 관한 상세한 내용은 7월 1일 홍콩에서 열린 불확신 시스템제어에 관한 연구발표회에서 발표되었다. 그들이 언급한 모든 응용물에는 피드백현상이 내재하여 있어 서툴게 조정된 카메라나 흐릿하거나 부분만 보여지는 목표물에 대해서도 요구되는 성능에 도달할 수 있는 가능성이 제안되었다. 예를 들면, 사물전체를 확인하는 대신에 로봇은 중요한 부분들만으로 사물을 구별하는 훈련을 받을 수 있다. 따라서, 만일 또 하나의 사물의 바로 앞에 오거나 카메라가 초점이 흐려지더라도 로봇은 계속 사물을 인식할 수 있다.
이와 같이 외적 형상에 기반을 둔 물체감지기술을 사용하여 연구원들은 로봇 내에 내장된 컴퓨터프로그램이 목표물을 인식하는 속도를 매 33 밀리 시간당 한 개의 이미지를 포착할 수 있도록 증가시켰다. 지난 5년간 이러한 문제들을 해결하기 위해 노력해온 연구원들은 최근의 진보된 하드웨어와 제어이론방법들을 사용함으로서 다양한 제작업자들이 이미 만들어 놓은 하드웨어를 사용하여 로봇시스템을 최적화 할 수 있었다. 새롭게 개발한 로봇시스템의 능력을 충분히 이용하기 위하여 제어 및 컴퓨터 영상 특성이 함께 개발되어야 한다고 연구원들은 말한다.
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